码盘和正交编码器

• 仪器介绍

  编码器简单来说是输出脉冲的计数器，其种类繁多，有增量式和绝对值式，还有磁编和光电编码器。具体可以自行百度。定位组码盘上使用的是500线的光电增量式编码器。可参见安华高公司官网。

  可以把码盘理解为装有增量式光栅编码器的轮子，用于检测小车走的路程。码盘造价在2000左右，上面的小轮子还比较贵，对加工精度要求也很高。码盘磨损得比较快，一般一年比赛用下来就要换。

需要掌握的知识

• 码盘的类型及原理：参考PPT

• 码盘反馈数值受环境因素的影响：目前没发现。箱子里有些压簧，是为了测试码盘数值是否与压力有关，结果是无关。所以大家用码盘的时候保证码盘着地不打滑就可以了。

• STM32中编码器正交计数模式

代码使用说明

• 正反轮径系数POS_PER_CNT和NEG_PER_CNT：约定轮径系数为码盘走一圈输出的距离/脉冲数，正反轮径系数分别对应码盘正转和码盘反转（代码中Encoder的数值为+为正转）。虽然理论上可以直接量出轮子的周长再除以编码器线数，但码盘易受周围环境影响，需要综合场地因素确定轮径系数。

• 注意QEPtime.c文件中TIM时钟的配置和对应的Encoder。注意正负号。