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Yesense
Yesense简介
Yesense是一款小巧的九轴陀螺仪，目前队里有三个YIS100，单个售价在1500左右。更多关于也Sense的参数信息，可在Yesense官网查阅。
九轴实际上是指三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁偏角。 目前yesense只用于精度不高的场合或者提供辅助数据，如给安装在四足上提供偏航角和俯仰角信息，或者给主控提供加速度信息。
需掌握的知识
- Euler角、方向余弦、四元数
Euler角、方向余弦和四元数都是表示小车姿态的方式，一般我们会直接使用三个欧拉角：俯仰角pitch，偏航角yaw，翻滚角roll。由于yesense一般水平放置，只需要关注yaw。yaw的计算方法在代码中有。思路是获取初始偏角（yesense的坐标轴和世界坐标轴一般不平行）-> 判断yesense的角度（欧拉角的范围是-180~180）。剩余的思路和光纤陀螺仪无差异。代码需要额外包含analysis_data.c文件。
yesense测量原理
简单来说yesense用力传感器来检测加速度，具体原理可以参见手册。
加速度滤波及转化
对yesense输出的加速度进行平滑处理，并在任意安装角下输出yesense的加速度。
上位机使用
流程
yesense出厂默认波特率是460800，用USB线连接电脑上位机会自动检测串口。因此只需点击最左边的立方体图标。
波特率修改
队里一般要求波特率为115200.修改的方式是Tool->Configuration->Output Configuration->Baudrate.
注意，本次修改波特率后，上位机会断开连接。重启上位机后波特率配置才会生效。
更多选项请参考使用说明。一般不需要使用其他功能。
问题说明
- USB检测问题：换个USB线或者USB口试一试。
- yesense不反馈数据：检查接线和接口，检查波特率。
- yesense的角度突变：yesense有两种模式，AHRS和VRU。咨询技术人员后得知，AHRS需要用磁偏角校准，一旦旁边有磁干扰，yesense的角度会突变。所以现在yesense都配置成了VRU模式。需要注意，由于VRU将初始点当作零点，所以该模式有累计误差。